1980年，当旅行者号探测器飞过土星时，在原有的九颗卫星（土卫一到土卫九）基础上，又发现了八颗新的卫星。但是很难说土星究竟有多少卫星。一些组成土星光环的较大的粒子实际上也许就是小卫星。土星在太阳系中拥有的卫星最多。跟木星卫星不一样，土星卫星不能简单地以成分和密度归类划分。“旅行者号”所发现的卫星显示出复杂多样的特征。

土卫六泰坦

天文学家从旅行者号探测器发回的资料发现，除土卫六外，土星的其他卫星都比较小，在寒冷的表面上都有陨击的疤痕，像破碎了的蛋壳。

土卫一表面上有一个直径达128千米的赫歇尔陨石坑；

土卫二有着荒凉的平原、陨石坑和断皱的山脊，它的不同区域代表着不同的历史时期； 250千米表面非常明亮，几乎能反射百分之百的阳光。科学家怀疑它的表面是光滑的冰层，卡西尼号探测它的磁场以判断它的表层下面是否有含盐分的水存在。

土卫三上有一个又深又宽，长约800千米的裂谷；半径530千米，密度和水一样，很可能是一个冰球。

土卫四表面有稀疏而明亮的条纹，它们都环绕着陨石坑。外表很像我们的月亮，密布环形山

土卫六的研究在1944年确认它有浓厚的大气层——这是在太阳系的卫星中很独特的特征。

土卫八半径为720千米其表面一面颜色很暗，另一面却接近白色，很为奇特。

2019年10月，国际天文联合会小行星中心宣布，研究人员在土星周围新发现20颗卫星。这20颗新发现的土星卫星每颗直径仅约5千米，其中17颗是逆行卫星，即绕土星运转方向与土星自转方向相反；另3颗为顺行卫星。它们都属于距土星较远的外层卫星，其中一颗逆行卫星是迄今已知距土星最远的卫星。