轲比能由此退出塞外，后来他恢复向中原政权贡献，公元220年，轲比能派人向朝廷献马，魏王曹丕封轲比能为附义王。

公元221年，轲比能将住在鲜卑的五百余家魏国人驱遣出来，让他们回代郡居住。

公元222年，轲比能率部落三千多骑兵，驱赶牛马七万多口与中原通商，并派遣一千多家魏国人居住在上谷。

后来轲比能与东部鲜卑首领素利及步度根三部互相斗争，素利向乌丸校尉田豫求救，田豫担心因此互相兼并，造成更大的危害，认为应该救助善良、惩治凶恶，向各部族显示威信。

于是单独率领精锐士兵，深入到鲜卑控制的地区，鲜卑军很多，在魏军前后进行抄掠，截断退兵之路。

田豫遂率军挺进，距鲜卑军十余里时，扎下营寨，收集许多牛马的粪便烧了起来，从另外一条路撤走了。

轲比能见烟火不断，以为田豫的军队还在，便离去了，走了数十里之后，才发现田豫已撤走。

轲比能又率军追击田豫至马城，将其重重围困，田豫严密防守，令司马树立起旗帜，奏起鼓乐，率步骑兵从南门杀出，鲜卑军把注意力集中到哪里，便向哪里攻击。

田豫则率领精锐骑兵从北门冲了出来，擂鼓呼叫冲杀，两面发起冲击，鲜卑军措手不及，阵脚大乱，都丢弃弓、马逃走了。

田豫率兵连击二十余里，鲜卑军的尸体布满了原野，步度根不断与轲比能相互进攻，其势力日益衰弱，只得率领部下万余人保守太原、雁门郡。

步度根又派人对泄归泥说：“你父亲被轲比能所杀，你不想法替父报仇，反而归顺仇人。

他今天虽待你不薄，其实那是在想日后杀死你的计谋，还不如回归我方，我和你是骨肉至亲，怎能和仇人相同呢？”

从那以后，泄归泥率其部下逃奔步度根，轲比能想派兵追赶，可是没有追上。

步度根、泄归泥率三万多户百姓来到雁门郡内，请求归附曹魏，雁门太守牵招下令还击轲比能，杀死了轲比能的弟弟苴罗侯。

轲比能与乌丸归义侯王同、王寄等，结下怨仇，因此，牵招又亲自率领归泥等攻打轲比能，在云中故郡打败轲比能。

公元224年，轲比能再次入侵素利，田豫率轻骑牵制了轲比能的后部，轲比能派部将琐奴抵御田豫，田豫出奇兵击退琐奴。

公元225年，轲比能又被并州刺史梁习所破。

轲比能因兼并各部的战争多次遭到田豫等的干预，由此心怀反叛之心，并给辅国将军鲜于辅写信说：

“胡人不识文字，已故的校尉阎柔为我向天子保举，我与素利为仇，往年派兵攻讨，但是田豫却协助素利。

我在阵地上派琐奴前往，听说您来，马上撤回军队，步度根处处抢掠，又杀死我弟弟，反诬蔑我为强盗。

我们落后，不知礼义，但我们接受天子印绶，牛马尚且知道水草为美，何况我还有人心，将军应替我向天子讲明情况。”