哈尔对欧拉神交，与欧拉讨论旋转的问题。

欧拉对哈儿说：“我想像了一种三维转动的问题，不同于不同的单个旋转，我开始去寻找，二维旋转，甚至三维旋转这种复杂的旋转形式。”

哈尔说：“二维旋转就是有两个旋转轴，三维旋转有三个旋转轴。任何一个复杂的旋转都可以分解出最多三个轴的旋转。”

欧拉说：“用来确定定点转动刚体位置的3个一组独立角参量，由章动角θ、旋进角ψ和自转角φ组成。”