曹良臣随副将军李文忠北伐，兵至胪朐河，收复沿河部落，后在阿鲁浑河一带与元将哈剌章展开会战，明军经过殊死战斗，最终击走元军，但曹良臣却与指挥周显、常荣、张耀尽皆战死。

明太祖追封曹良臣为光禄大夫、右柱国、安国公，赐谥忠壮。蓝玉案爆发，曹良臣之子曹泰受牵连被杀，世袭的宣宁侯爵位被废除。

曹良臣参与了明朝统一江南、灭亡元朝、平定蜀地的战争，为明朝的建立、统一作出了贡献。他在明太祖钦定的开国功臣中位列第三十二。明太祖曾在鸡笼山设立功臣庙，祭祀二十一位开国功臣，“死者塑其像，生者虚其位”。曹良臣也位列其中，居第十七位。明太祖大封功臣时，认为有七个人在天下形势未明时，没有采取观望态度而主动归附，因此将七人都封为侯爵，这七个人是韩政、曹良臣、杨璟、陆聚、梅思祖、黄彬、胡美。