薛禄，原名薛六，胶州人，早年从军北平，后随朱棣起兵靖难，战功卓著，累升至都督佥事。永乐年间，薛禄数次随军北伐，并主持营建北京，官至右都督，封阳武侯；仁宗继位，加封太子太保，赐铁券；宣德年间，薛禄随宣宗平定朱高煦，又数次担任镇朔大将军，巡视边防。

薛禄，是最早一批跟随朱棣作战的人，夺取北平九门，占领北平周边都有他的身影，只不过当时薛禄仅是一名普通的士卒，起点实在太低。但薛禄作战勇猛，敢拼敢冲，真定之战中，薛禄第一次立下大功，生擒了耿炳文麾下二号大将左副将军李坚，李坚同时还是驸马督尉，娶了朱元璋第七女大名公主，地位超然，此战后薛禄被破格提升为指挥佥事。

真定之战后，朝廷以李景隆换帅耿炳文，又派兵围攻永平，薛禄随朱棣成功解了永平之围，然后趁势奔袭大宁，获得了宁王的精锐骑兵朵颜三卫，随后接连攻克富峪、会州、宽河等地，屡次立功，回师北平后，薛禄再次升迁至指挥同知。朱棣以薛禄为先锋，成功攻下大同，随后于白沟河和李景隆展开决战，大败李景隆六十万大军，薛禄又率骑兵乘胜追击，一直追杀到济南，俘虏无数，升任指挥使。

东昌之战中，燕王军队轻敌大败，损失惨重，大将张玉也陷入重围战死，燕王撤兵北平途中被盛庸、平安等南军将领派兵围追堵截，又是薛禄负责殿后，将追兵一一击破，保护大军撤退。重整旗鼓之后，燕军再次出击，大战滹沱河，薛禄率精骑冲击敌阵，悍勇无双，往返敌营数十次，大破南军。