王振是蔚州人，想让大军绕经蔚州，从紫荆关回北京，顺便邀请皇帝光临他的家乡，抖抖自己的威风。明军大队人马进入蔚州境内后，王振又一考虑，这么多兵马来到他的家乡，必然会糟踏他的家园，破费他一大笔财产。于是，他又改变了主意，让朱祁镇从来时的宣府旧路撤退。朱祁镇听任他的摆布，绕道再返回旧路，结果，白白浪费了许多时间，给瓦剌军队造成追击的好机会。朱祁镇带领明军回到宣府旧路后，果然被瓦剌军队赶上。明军慌忙应战，结果一触即溃。朱勇和永顺伯薛绶提兵四万前去救援。与瓦剌军队相遇于鹞儿岭，监军刘僧不了解地形，在大军阵势没有摆开之前就贸然率部突入隘口。朱勇担心刘僧出事，挥兵跟进，结果中了瓦剌军事先设下的埋伏，大败，朱勇战死。

朱祁镇带领明军败退到土木堡，瓦剌骑兵突然从四面冲击过来，明军溃不成军，互相拥挤践踏，死伤数十万人，尸体横堆，惨不忍睹。随军大臣、武将英国公张辅、驸马都尉井源等五十多人战死身亡。作恶多端的宦官王振也死于乱军之中，朱祁镇被瓦剌军俘虏，这就是历史上著名的“土木堡之变“。

土木之变后，于谦等人认为朱勇损兵折将，有罪于国，建议削夺爵位，直到朱祁镇复辟，这才追封朱勇为平阴王。