汉武帝好神仙，故皆托之於武帝之世。如拂去其飘忽无据的仙气。联系东汉以后黄老道的迅速传播，以及东汉延熹八年边韶奉桓帝之命作《老子铭》已有“出入丹庐，上下黄庭”等语之史实。可见当时丹庐、黄庭、道教、老子早已紧密联系在一起。缘此而来体味“黄庭内修诀”、“《老君黄庭经》”之名称，似乎不应该感到不可思议。降及汉末曹魏，张鲁统治汉中数十年，大行五斗米道。张亡后，诸祭酒不能统一於一人领导，遂有人申饬戒令，此即今见《道藏》所收《正一法文天师教戒科经》中的《大道家教令》，该教令作於公元255年，令有“何以《想尔》《妙真》，三灵七言”、“《妙真》自我所作，《黄庭》三灵七言，皆训喻本经，为《道德》之光华”诸语，此已足探知由“黄庭内修诀”到《黄庭经》的发展历程。

由《大道家教令》所述可以确信，公元255年，《外景经》已定型，并已作为天师道内部的教科书。而该年，被奉为上清第一代太师的魏夫人已3岁。夫人后为天师道祭酒，在上清派中的地位至关重要。许多文献的记载都从不同角度透露出夫人曾为《黄庭》作过注疏之类的传，故知《内景经》应是魏夫人所作或经其加工润饰而流传下来的。

《黄庭经》有诸多名家临本传世，如智永、欧阳询、虞世南、褚遂良、赵孟頫等，他们均从中探究王书的路数，得到美的启示。然而也有人认为小楷《黄庭经》笔法不类王羲之，因此亦有真伪之辨。《黄庭经》引，王羲之书，小楷，一百行。原本为黄素绢本，在宋代曾摹刻上石，有拓本流传。此帖其法极严，其气亦逸，有秀美开朗之意态。关于黄庭经，有一段传说：山阴有一道士，欲得王羲之书法，因知其爱鹅成癖，所以特地准备了一笼又肥又大的白鹅，作为写经的报酬。王羲之见鹅欣然为道士写了半天的经文，高兴地“笼鹅而归”。原文载于南朝《论书表》，文中叙说王羲之所书为《道》《德》之经，后因传之再三，就变成了《黄庭经》，因此，又俗称《换鹅帖》，无款，末署“永和十二年五月”，现今留传的只是后世的摹刻本了。

《黄庭经》是道教上清派的重要经典，也被内丹家奉为内丹修炼的主要经典，属于洞玄部。现传《黄庭经》有《黄庭外景玉经》《黄庭内景玉经》《黄庭中景玉经》三种，因中经出现较晚，可以暂置不论。书中认为人体各处都有神仙，首次提出了三丹田的理论。介绍了许多存思观想的方法。关于内外经的作者、成书年代及其相互关系，向来有多种说法。

《黄庭经》是道教重要的经典，它包括《黄庭外景经》和《黄庭内景经》，统称《黄庭经》。传说是西晋王朝时天师道着名的女道士魏华存创作的。据考证应是男仙所着。