公元前550年8月，鲁国上卿叔孙豹奉命率领鲁军截击齐军。

叔孙豹虽非将才，但由于此时大司马仲孙速病重，截击齐军的重任自然交给了叔孙豹。

叔孙豹领命出发，率大军直抵卫、晋边境，那是齐军退路必经之地。叔孙豹仔细查看了地形，再根据晋军、齐军动向，最后决定将大军驻扎在雍榆。

雍榆，古雍国故地，约在今河南鹤壁市浚县，当时属晋卫边境，此地北依太行，南临黄河，地理位置非常重要。

据前方情报，此时晋军已经全面平叛，晋军主力已开始追击匆忙撤退的齐军。另外，晋国邯郸大夫赵胜已率邯郸守将，率先追击齐军。

叔孙豹正是根据此情报，将鲁军驻扎在雍榆，命令全军将士严阵以待，随时向齐军发起攻击。

齐军一开始深入晋国境内太过顺利，结果战线拉得过长。此时晋军开始反击，齐军仓促撤退，大量准备工作都没做好，结果这个撤退就变成了逃跑。

看着齐军军容不整败逃急欲回国的样子，叔孙豹命令鲁军迎头痛击齐军。当时叔孙豹的命令是这样的：“勇士们，晋军就在后头追击齐军，我等奉国君之命在此阻击，后面更有卫、莒、曹、宋等国将士在等候。齐军已经陷入了列国诸侯联军的汪洋大海，已然走投无路，此时不杀敌立功，更待何时？勇士们，跟着豹，冲锋！”

如果说，以前鲁军将士惧怕齐军，但现在得知齐军的情况后，信心百倍，人人争先，个个奋勇，今天不抓住机会把你齐国佬打得北斗转南，此生可能不会再有这样的机会了。

齐后庄公见鲁军阻击，后头更有晋军追击，哪还有心恋战？急命大夫晏氂一支齐军断后，抵住晋、鲁联军，自己则率齐军主力强行冲过鲁军防线，急急如漏网之鱼，朝齐境而去。

大名鼎鼎的晏婴之子、齐国大夫晏氂率领这支齐军拼死作战，终因寡不敌众，且士气低落，最后全军覆没，晏氂被俘，军器物资损失无数。

鲁国，终于在平阴之战后，再次取得对齐大胜。当然，这也是因为联军之威，否则，让鲁国再长一百个胆，也不敢跟齐军叫板。

对鲁国来说，齐军受到打击更沉重越高兴。正如叔孙豹所料，齐军因回国匆促，根本没有象样的撤退部署。

齐军的梦魇还得继续，被晋、鲁联军打了个满地找牙的齐庄公率着残军急向齐国撤退。但再怎么样，齐军撤退之路已经被封了，卫国那边已经作足了准备，正等着你齐军到来。

齐后庄公无奈，只好率军绕道途经莒国。结果，在雍榆挨了鲁军和晋军一闷棍后的齐军，一进入莒国境内，又被奉晋国命令阻击的莒军狠狠打了一顿。齐后庄公大腿中了一箭，大夫杞梁战死。

如果不是晋国中军元帅范匄急着收拾国内栾盈叛乱之后的一大堆事，此时的晋国肯定会组织联军大举向齐国报复。

这当然是鲁国希望看到的，但显然，此时的晋国确实没有精力继续教训齐国。