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历史上的土方岁三生于武藏国多摩郡石田村（现东京都日野市石田）的一个富农家庭。

父母早早因结核病亡故，土方岁三由二哥夫妻养育长大。

土方岁三自少年时代开始梦想成为武士，但生于农家的他注定与武士无缘，于是这位早早被家人遣往江户，在店铺里充当学徒。

不过土方岁三这人似乎生来不适合当商人，他脾气暴躁，经常与其他店员发生冲突，后来居然又闹出了桃色事件。没办法，土方岁三顺势辞掉了工作，开始以倒卖药材谋生，游历了很多地方。

因为机缘巧合，土方岁三结识了尚在开设道场的近藤勇，于安政六年（1859年）3月29日正式加入天然理心流。四年之后，土方岁三跟随近藤勇等人参加了护卫将军德川家茂的浪士组招募考试，并成为浪士组的一员。

文久三年（1863年）八月十八日，会津藩会同萨摩藩将尊皇攘夷派的长州藩赶出京都，史称“八一八之变”。本来声名低微的浪士组在政变中崭露头角，被赐名为新选组。

以近藤勇为首的势力排挤了新选组中的水户天狗党势力，近藤勇坐上了局长的宝座，而土方岁三被任命为副长。土方岁三的排名虽在近藤勇之下，但他长于谋略，是新选组的实际支配者。

庆应四年（1868年），鸟羽伏见的枪声点燃了戊辰战争战火，新政府和幕府进入对抗状态。

近藤勇因伤在身，委托土方岁三带领新选组参战，但号称精悍的新选组在新政府军的西式枪炮面前依旧难逃一败涂地境地。

土方岁三回到江户之后，痛感旧式刀枪已然过时，如今已经是洋式军备的时代。但是，身为效忠于江户幕府的新选组，明知不敌，也要继续为幕府而战。在幕府重臣胜海舟的指令下，土方岁三与近藤勇将新选组残余队员改组为甲阳镇抚队，并率领甲阳镇抚队一路开往甲斐（现山梨县），试图阻拦步步紧逼的新政府军。