而且随着底片的感光度的增强它们很快就比人眼要灵敏，即使比较暗的小行星也可以被发现。摄影术的引入使得被发现的小行星的数量增长巨大。

1990年电荷藕合元件摄影的技术被引入，加上计算机分析电子摄影的技术的完善使得更多的小行星在很短的时间里被发现。已知的小行星的数量约达22万。

一颗小行星的轨道被确定后，天文学家可以根据对它的亮度和反照率的分析来估计它的大小。为了分析一颗小行星的反照率一般天文学家既使用可见光也使用红外线的测量。但这个方法还是比较不可靠的，因为每颗小行星的表面结构和成分都可能不同，因此对反照率的分析的错误往往比较大。

比较精确的数据可以使用雷达观测来取得。天文学家使用射电望远镜作为高功率的发生器向小行星投射强无线电波。通过测量反射波到达的速度可以计算出小行星的距离。对其它数据（衍射数据）的分析可以推导出小行星的形状和大小。此外，观测小行星掩星也可以比较精确地推算小行星的大小。

到1940年具有永久性编号的小行星已经有1564颗。其中，德国天文学家恩克和汉森因长于轨道计算，沃尔夫和赖因穆特在观测上有许多发现而贡献尤大。

在进入太空旅行的年代之前，小行星即使在最大的望远镜下也只是一个针尖大小的光点，因此它们的形状和地形仍然是未知的奥秘。

1991年以前，人们都是通过地面观测以获得小行星的数据。

1991年，前往木星的太空船伽利略号飞掠过的951盖斯普拉（Gaspra），拍摄到第一张真正的小行星特写镜头，1993年，伽利略号飞掠过243艾女星和他的卫星载克太（Dactyl）。

1997年，第一个专门探测小行星的太空计划是会合-舒梅克号。

1997年6月27日，NEAR探测器与253Mathilde小行星擦肩而过。这次难得的机会使得科学家们第一次能够近距离地观察这颗富含碳的C型小行星。由于NEAR探测器并不是专用对其进行考察的，这次访问成为对它进行一次访问。NEAR是用于在1999年1月对Eros小行星进行考察的。

在太阳系内一共已经发现了约70万颗小行星，但这可能仅是所有小行星中的一小部分，只有少数这些小行星的直径大于100千米。

而这些便是所谓的柯伊伯带。